第８回課題 サーボモーター
遅くなりすみません。
倒立振子（「しんし」と読みます）です。
結果は、倒れます。。。
１軸で、マイクロビットとサーボモーターを載せている本体が左右にのみ動いて、倒れそうになると
傾いた側に動いて直立の姿勢を維持して倒れない物。のはずなのですが、プログラムが単純に作りすぎて
倒れます。
３Dプリンタとレーザー加工機で作った本体とレールも少し傾くと干渉してしまって、上手く直立を
維持していないです。
プログラム、本体両方で改善の余地大ありです。
今回の課題はおもちゃとのことで、倒立振子の例えでよく言う「小学生が掃除の時間に箒を逆さまにして
指一本で支えて遊んでるやつ」を形にして、箒も３Ｄプリンタで作りました。
今回作った倒立振子。上手く動いていないです。
プログラム。こんなに簡単ではなかったです。
参考に、マイクロビットで倒立振子が動いている動画。
参考URL：徳山高専研究紀要
https://www2.tokuyama.ac.jp/lib/HP/Kiyou35/p71-76.pdf
このくらい難しいです。上の様な単純なプログラムでは動かないですね。
過去に高専でやったと思うのですが、すっかり忘れてます。
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