【最終課題】倒立振子、マグネットトレイン、、、の続き
第７回課題のオリジナルマグネットと、第８回課題のマイクロビットのサーボモーターの課題で作った倒立振子とマグネットトレインが思うように動かなかったので修正して動くようにした。
マグネットトレインは電気回路の上原先生のご助言より、コイルを詰めて巻いているので一巻の大きなコイルになっちゃってるのでは？導線を１本１本離して巻いてみては？と頂いたのでコイルを巻き直した。
結果：以前より長く動いた。だが作ったコイル全て動くまではならなかった。
コイルの巻き方が荒く、抵抗が大きくなったと考察。
倒立振子は木下先生のご助言より床面との摩擦を高くするためにタイヤにゴムを巻いた。また、佐藤先生よりサーボモーター２つにしてみては？というご助言より２つにした。
また、見ていると反応が早すぎて倒れてしまうように見えたので、「角度入力→サーボへ角度出力」のループの最後に50msec待ち時間を入れた。
結果：以前よりは直立しようとする動きになったが、倒れる。
全高が高く、慣性モーメントが大きいので倒れ始めたら戻すのに大きなトルクが必要で、戻せなくなると
考察。タイヤを大きくしてトルクを上げるとよりスムーズに動くと推測。
倒立振子動画
頑張って起きようとする意志は感じられる。
マグネットトレイン動画
マグネットがコイルの中に入ったら、シュルシュルと引き込まれていく。
倒立振子のプログラム
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