① 授業全体で学んだこと 　CADなどでデジタルデータを作り，データをもとに３ｄプリンターやレーザーカッターで造形するデジタルファブリケーションや，マイクロビットやギアボックスを用いてモーターを制御することなど，さまざまな電子工作に触れ，ものづくりの手段の引き出しが増えた。 　しかし，これらが簡単なことではないことも同時に学んだ。CADが上手く使えずに構想が形に出来ないという「構想→設計」の段階で悩み，デジタルデータを作ってもそれ通りに機械が出力してくれないという「設計→出力」の段階でも悩んだ。あまり時間がなかったため，なんとか悩みを解決してもクオリティを高める段階までは届かないことも多かったことが残念である。 ② 最終課題について 　班の人達と分担し，私は機構と，機構を取り付けたモーターを本体に付けるところを制作した。機構は本来であれば計算をもとに制作すべき部分だが，調べてもわからなかったため，機構のＧＩＦを参考にして何となくつくって動かして調整した。指で回して動力源としたときは動いても，モーターに取り付けたときに動かなかったり，モップをつけたときの摩擦に負けたりなど，機構部分は特に困難であった。この失敗の原因は，参考にした機構が固定する点が多く，固定したまま調整するのは大変手間であり，今回の課題に用いる機構としては不適切だったことであると考える。もう少しシンプルな機構を用いるか，きちんと計算してある程度動作することを保障されている状態から調整するべきだったということが反省点である。 　最終課題は，私が最初につくりたかったものであり主なアイデアも出したため，完成させたいという責任感はあったが，知識と技術が追い付かなかった。すこし悔しい気持ちがあるため，この経験をばねにして今後も勉強を頑張りたい。 ③ 授業への要望・感想 　実際にやってみないと学べないこともあるが，事前に知っていればよりよく出来ただろうと思うことがあったため，もう少し機械や機構などについての説明をしていただきたかった。機械や機構について調べる機会になったが，実際に製作に活かせる情報にたどり着くことは難しく，自身の能力や知識が向上していると感じられずに意欲がなくなってしまうこともあった。初歩的なことで躓くと心がくじけてしまうため，初歩的なことまでは授業でやることや，今回の授業でもあった失敗談から失敗を繰り返さない工夫を伝えることが必要であると考える。

今回の課題では、てこクランク機構を利用して直線運動を生み出して前進するロボットをつくりました。以下のサイトを参考にして、ギアボックスとユニバーサルアームを材料として製作しました。 http://denshikit.main.jp/kikouf/kikou02.html http://www.kashinoki.co.jp/page151.shtml これを作ろうと発案したのは私で、時間がかかるギアボックスの組み立てを好村さんが、重要な足パーツなど最終仕上げを柴田くんが担当して、上手く分業して製作できました。ありがとうございます。 発案の経緯は、機構といえば蒸気機関車だと考え、リンク機構を使ったロボットが作りたいと思ったことです。リンク機構のなかでも最もシンプルな、てこクランク機構に焦点を絞って調べてみました。この機構は車のワイパーに利用されているようで、最終課題の掃除ロボットにも生かせる機構です。 タミヤなど機構を利用した市販の工作キットを参考にして、見様見真似で作りましたが、おぼつかない足取りでも歩いて良かったです。赤ちゃんが歩いてるみたいで愛嬌があって可愛いと思います。

私たちのチームは動く掃除用具をつくることが共通の目標であるため、無線でモーターの制御をしてルンバを作るための動く円盤を作ることにしました。 モーター等の台は２ｍｍのアクリル板を使用しています。 最初の構想では動画のように裏側にタイヤとモーター類を装着して動かす予定でした。しかし、もちもちしたゴム製のタイヤの摩擦が大きいことや、モーターを二つ使っていることから電圧が小さいことからうまく動きませんでした。 対策として、タイヤを大きく摩擦が小さそうなものにしました。また、重心が取りやすいようにマイコンなどは上に持ってきました。しかし、自重を支えつつ動かすことができませんでした。モーターの場力を強くするために、住岡くんが協力してくださり、ギアボックスを使ってみましたが、シャフトサイズが合わなく、そもそもモーターが動かないという結果に終わってしまいました。（住岡くんご協力ありがとうございました！） モーターと無線のマイコンのプログラミングは柴田くんと好村さんが全部やってくださいました。ルンバなどお掃除ロボットはぐるぐると部屋中を旋回しているイメージがありますが、このプログラミングでも左右のモーターの動きが独立していて、片方ずつ動いて回転できるようになっています。 理論上は動くはず！と考えていましたが、実際に動かしてみると様々な問題が次々と発生し、ものづくりの大変さを味わいました。今回は対策がこれ以上思いつかず、最終課題までの課題がたくさんできました。本体の重さについて考慮することや、タイヤの吟味が課題となります。この記事を書いていて思いついたことは、タイヤを３Ｄプリンターで作ることです。また、モーターをパワーアップさせるギアボックスの構造についてよくわからなかったため、次回までによく理解しておこうと思います。

チーム∽の木内恵理です。最初の話し合いの段階では、眼鏡を作ろうとしていました。しかし、どうしてもサイズが大きくなり、三人分作るのは難しそうだとわかり断念しました。その代わりに、thingiversで見つけて気になっていたものを提案しました。マスクをつけたときに眼鏡が曇ってしまうことを防ぐクリップです。 ”Anti-Fog Nose Clip for Mask” 柴田くんが教習所に通うことになり、眼鏡をかける機会が増えるそうなのでちょうどよく、それを作ることになりました。このクリップの製作者は海外の方なため、鼻が高い人を基準に作られていそうだと思い、tinkercadで少し鼻が低かったり小さくても合うように調整しました。 出力はKCarチームと一緒にさせてもらいました。ありがとうございました！ 私は途中で出てしまい、出力したあとどうなったのか実物を見ていないのですが、写真を見るとちゃんと形が出来ていてよかったです。私は眼鏡を使わないので、曇り止めクリップとしてではなく、マスクを鼻に固定して密着させるのに使おうと思います！ 余談ですが、最初の案をつくるためにFusion360をインストールしたところ、使うのにとても苦労しました。機能を使いこなすことが大変であることはもちろん、ときどきフリーズしたり動作が遅いことでなかなか思うようにいきませんでした。そして、インストールした日から何だかパソコンの調子が悪いため、確認してみると、Fusion360は３GBもあってびっくりしました。残念ですが、また使う日までアンインストールしました...

今回の演出したいアイテムは鏡に映る自分自身にしようというコンセプトで作成しています。話し合いの結果、特定の推しが思い当たらなかったため、他者を推すにはまず自分自身を推そうという考えになりました。市販の物では「女優ミラー」が近いと思います。「女優ミラー」は顔全体を照らすことで光の当たり方にムラがなくなりメイクがしやすくなるという商品のようです。なかなか班員のみなさんと予定が合わず未完成なので、完成品はもう少しキラキラになっている予定です。 　 私は主に工作方面の担当をしています。LEDを含む回路以外で使用している材料はカラーボードと鏡です。当初はカラーボードではなく、パンチングボードという等間隔で穴が開いているMDF材を使う予定でしたが、足の短いLEDを使うとブレッドボードに上手く刺さらないため断念しました。パンチングボードを切断する際に、ちょうど木工室にいらっしゃった田邊先生と田邊先生の研究室の先輩にご協力いただいたのですが、結局使わないこととなってしまい申し訳ありません。 現時点では二つのブレッドボードを一つのマイクロビットに接続しています。プログラミングは調整中です。（下図）ジャンプワイヤーが見えないようにカラーボードを大きめにしようとしましたが、ブレッドボードからLEDやワイヤーが外れたときに差し直すことが難しくなるためこの大きさになっています。音の演出はKing & Princeの「シンデレラガール」の予定です。"I wanna be your sunshine"という歌詞が今回の製作物と合っています。光り輝く自分自身を演出できるように火曜日の発表までに改善を続けたいと思います。

　チーム∽の木内恵理です。今回はカチューシャやヘッドフォンなど頭に装着するもの専用のスタンドを作りました。前々回のシンプル過ぎるレーザー加工から発展して、少しだけ複雑な形です。前期の製図実習で使ったJWCADで製図しました。 https://www.store-express.com/shop/g/g61-756-84-1/?gclid=EAIaIQobChMI8erPvez08wIVjzMqCh14iAOSEAQYASABEgKODPD_BwE 　上記のリンク先のカチューシャスタンドを参考にしました。無印良品で売っていそうな、無駄のないかっこいいデザインです。 　これのようにアクリル板の薄い側面と広い面をぴったりくっつける加工は無理だと思いましたが、製図実習でつくったスマホスタンドのように組み立て式なら作れるだろうと考えました。 　 　最初の設計は、私が最近好きなミッフィーの形をイメージしました。 　私が持っているカチューシャは半径７０ｍｍだったので、ミッフィーの×になった隙間に板を差すことでその大きさになるようになっています。安定してカチューシャを支えることが出来ます。この図の部品を２セット作り、組み立ててスタンドにしようと考えました。個人的には、スマホスタンドを作ったときは使えなかったCADを使えるようになったという点で成長を感じます。 レーザーカッターを使う当日に優里さんと会い、話しているうちに気が変わってミッキーの形に変更しました。（下図）円を２：３の大きさで並べるのがミッキーの黄金比ということを初めて知りました！ 実際の加工はほとんど優里さんがやってくれました。ミッキーの形だと転がってしまうため、追加で土台を付けてたり、出力調整などを担当してくれました。ありがとうございました！ とても可愛いものが出来たと思います。

∽チームの木内恵理です。投稿が遅れてしまい申し訳ありません。みなさんの投稿を見させていただきましたが、音楽系の夢を持ち、叶えているチームが多かったので演奏会が出来そうだと考え、このタイトルにしました。 好村優里さんの『ギターが弾きたい』という夢をかなえるために作りましたが、和音は作れず、結局ピアノのようなものが出来ました。みんなで一緒に演奏すれば、和音が作れて、コード進行もできるかもしれないと考えました。夢の第一歩という感じですね。これからも頑張っていこうと思います。

チーム∽の木内です。 チーム名は柴田くんが考えてくれました。すばらしいネーミングセンスです。 デザインについては、木材を使うこと、丸であること、ローマ字で名前を書くということを共通として、チーム内で自由にしました。私は他のソフトを使うという発想が無く、レーザーカッターの付属のソフトのみでつくりました。付属のソフトだけだと出来るデザインが限られているので、今度レーザーカッターを使うときは、他のソフトでデザインしてみたいと思います。 レーザーカッターの出力については、佐藤さんのYouTubeの情報と柴田くんの勘を基に、貫通がスピード500,パワー100％、刻印は500,100の設定にしたら良くできました。木材だったためか、あまり苦労せずに加工できました。 私の前にレーザーカッターを使っていたのが『チーム推し』の方々でしたが、見学していたらいろいろ試行錯誤していて参考になりました。素材がアクリルということや、形状が複雑でデータが重いとレーザーカッターの調子が悪くなることを学びました。加治屋さんが長時間の苦戦のせいか精神崩壊していて面白かったです。

小もの２０　木内恵理です。ベッド下の床掃除をするミニカーのようなロボット掃除機があったらいいなと思います。ルンバのような可愛げのあるロボット掃除機を目指したいです。 【発明の意図】 狭くて低い位置の掃除は面倒だから。また、最近のマイブームが掃除であり、ルンバが欲しいと思っているから。形が図のようになった理由は、除雪機やロードローラーから発想したためである。前についているパーツで床掃除をするようにしたい。オレンジ色の部分は床に接していて、緑色は浮いている。 【用途】 ベッドの下を掃除する。オレンジ色の四角い部分にシートをとりつけて、その後ろ側が動力になるようにしたい。また、壁や物に沿って動くと良い。 【影響】 掃除しにくい部分の汚れが気になるけれど、面倒だ…という葛藤がこの掃除機で解消される。よくベッドの下で失くしたと思っていたものが見つかるが、それの早期発見につながるかもしれない。